สมาคมพยาบาลสาธารณสุขไทย ในพระอุปถัมภ์สมเด็จพระเจ้าพี่นางเธอ เจ้าฟ้ากัลยาณิวัฒนา กรมหลวงนราธิวาสราชนครินทร์ ได้ก่อตั้งขึ้น 28 ธันวาคม 2530 โดยเมื่อปี พ.ศ. 2526 ภาควิชาพยาบาลสาธารณสุข คณะสาธารณสุขศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล ได้จัดงานฉลองครบรอบ 30 ปี ของภาควิชา ฯ ขึ้นในวันที่ 3-4 ธันวาคม 2526 ซึ่งศิษย์เก่าของภาควิชา ฯ ได้ร่วมกันจัดตั้ง ชมรมพยาบาลสาธารณสุข อย่างเป็นทางการ โดยมี รองศาสตราจารย์ ดร.ประภา ลิ้มประสูตร ผู้ช่วยศาสตราจารย์ สุดา เฮนรี่ ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ไพจิตร กสิวัฒน์ พันเอก(พิเศษ)หญิง อัสนีย์ เสาวภาพ คุณอรชร ณ ระนอง คุณเยาวภา พจนารถ คุณชูศรี สุขปลื้ม และ ศิษย์เก่าอีกหลายท่านที่เป็นกำลังสำคัญช่วยผลักดันให้เกิดการรวมตัวกันเป็นชมรมศิษย์เก่าพยาบาลสาธารณสุข โดยมีวัตถุประสงค์เพื่อช่วยกันพัฒนาวิชาชีพ และเป็นศูนย์กลางในการประสานงานระหว่างสมาชิกที่เป็นศิษย์เก่า และภาควิชาการพยาบาลสาธารณสุข ซึ่งเป็นสถาบันทางการศึกษาของคณะสาธารณสุขศาสตร์ มหาวิทยาลัยมหิดล มีการดำเนินกิจการของชมรม ฯ ทั้งด้านวิชาการและบริการชุมชน ต่อมา คณะกรรมการและสมาชิกชมรม ฯ จึงได้ดำเนินการจดทะเบียนเป็นสมาคมพยาบาลสาธารณสุขไทย ฯ เพื่อให้เป็นองค์กรวิชาชีพที่เข้มแข็งและสามารถทำเป็นกิจกรรมต่าง ๆ ได้อย่างถูกต้องตามกฎหมาย ในวันที่ 28 ธันวาคม พ.ศ. 2530 โดยมี รองศาสตราจารย์ ดร.ประภา ลิ้มประสูตร เป็นนายกสมาคม ฯ คนที่ 1